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地轨不仅仅固定在地上行走，还可以在空中行走，我们也称为龙门桁架行走机构（天轨）。这种形式的行走机构可以更大范围的覆盖作业范围，或者运用于机械抓手方面。
结构组成
地轨的结构主要是由钢结构、直线导轨、齿轮、齿条、伺服电机、减速机、滑轨自动注油机（可选）、拖链等其他限位零部件组成。
设计地轨注意事项：
1）负载与速度的计算
a.首先要计算整个移载机构的负载大小F；
b.根据生产节拍的要求，计算所需要的移动速度大小V1；
2)选择电机、减速机型号
a.选择电机时要注意电机扭矩f、惯量j、功率w大小；
b.减速机是起到减小伺服电机的输出转速n，提高扭矩T的作用。其与电机轴连接并输出，与齿轮机构连接。根据需求选择合适的减速比i。
n输出 =n电机输出*减速比i
3）选择齿轮、齿条、直线导轨型号
a.齿轮齿条可以选择斜齿或者直齿，斜齿轮比直齿轮传动能力强、噪音小、转动平稳。直齿轮与斜齿轮制造成本相当.直齿轮传动，不会产生轴向力;
b.齿轮齿条模数、齿型要相同，齿轮的分度圆直径D=齿数Z*模数M=模数M/cosB压力角;
c.确定直线导轨的宽度，一般宽度越大承受的负载越大些。选择滑轨时更加各个导轨的参数选择。
d.滑轨的长度选择，至好根据各个厂家的标准长度去选择型号，以免产生第二次加工增加成本。
4）拖链的选择
拖链分为塑料拖链、钢铝拖链、桥式全封闭式拖链、桥式内开盖型拖链等。
钢铝拖链承重相对大些，适合走管线比较多的情况；封闭式拖链能够对内置的电缆、油管、气管、水管等起到密封保护作用。不管哪一种拖链，每一节都能打开，便于安装和维修。运动时噪音低、耐磨，可高速运动。注意：经过拖链走线的电缆需要选择柔性电缆。
5）自动润滑系统
全自动润滑系统，有效的润滑系统对于保证齿轮齿条系统长时间工作至关重要。很多小设备都是手工注润滑油，在自动化生产线或者大型设备更多是采用自动润滑系统。
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